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Definición

Matriz 3x3 que define el giro de una articulación respecto de la anterior para calcular la cinemática de un robot. Existen tres tipos en función de que el giro sea respecto del eje OX [1 0 0; 0 cos -sin; 0 sin cos] o del eje OY [cos 0 sin; 0 1 0; -sin 0 cos] o del eje OZ [cos -sin 0; sin cos 0; 0 0 1]. Se aplican para obtener la parte de rotación de las matrices de transformación homogéneas que permiten calcular la posición y orientación del extremo del robot, dados los giros o desplazamientos de las articulaciones del mismo.